01、Model-based（基于模型的方法）
这种方法很好理解，即知道要抓什么，事先采用实物扫描的方式，提前将模型的数据给到机器人系统，机器在实际抓取中就只需要进行较少的运算：
1. 离线计算：根据搭载的末端类型，对每一个物体模型计算局部抓取点；
2. 在线感知：通过RGB或点云图，计算出每个物体的三维位姿；
3. 计算抓取点：在真实世界的坐标系下，根据防碰撞等要求，选取每个物体的最佳抓取点。
RGB颜色空间由红绿蓝三种基本色组成，叠加成任意色彩，同样地，任意一种颜色也可以拆解为三种基本色的组合，机器人通过颜色坐标值来理解“颜色”。这种方式与人眼识别颜色的方向相似，在显示屏上广泛采用。
02、Half-Model-based（半模型的方法）
在这种训练方式中，不需要完全预知抓取的物体，但是需要大量类似的物体来训练算法，让算法得以在物品堆中有效对图像进行“分割”，识别出物体的边缘。这种训练方式，需要这些流程：
1.离线训练图像分割算法，即把图片里的像素按物体区分出来，此类工作一般由专门的数据标注员来处理，按工程师的需求，标注出海量图片中的不同细节；
2.在线处理图像分割，在人工标注出的物体上，寻找合适的抓取点。
这是一种目前应用较为广泛的方式，也是机械臂抓取得以推进的主要推力。机械臂技术发展缓慢，但计算机视觉的图像分割则进展迅速，也从侧面撬动了机器人、无人驾驶等行业的发展。
这种训练方式不涉及到“物体”的概念，机器直接从RGB图像或点云图上计算出合适的抓取点，基本思路就是在图像上找到Antipodal（对映点），即有可能“抓的起来”的点，逐步训练出抓取策略。